Ногоон гэрэл асахыг хүлээж буй жолооч нарын хувьд хотын төвийн ачаалал ихтэй уулзварууд бусад өглөө шиг л байдаг.
Тэд өөрсдийгөө төмөр бетоноор хүрээлсэн, эсвэл илүү нарийвчлалтайгаар дээр нь байгааг мэддэггүй. Тэдний доор хэдэн метрийн зайд харанхуйг нэвтлэн гялалзсан гэрлийн урсгал газар доорх "оршин суугчдыг" айлгаж байв.
Камерын линз нь нойтон, хагарсан хананы зургийг газарт дамжуулдаг бол оператор роботыг удирдаж, түүний урд байгаа дэлгэцийг анхааралтай ажигладаг. Энэ бол шинжлэх ухааны уран зөгнөл эсвэл аймшгийн кино биш, харин орчин үеийн, өдөр тутмын бохирын шугамын засвар юм. Манай моторыг камер хянах, багаж хэрэгслийн функц, дугуй хөтлөхөд ашигладаг.
Бохирын систем дээр ажиллаж байхдаа уламжлалт барилгын багууд зам ухаж, замын хөдөлгөөнийг хэдэн долоо хоногоор саатуулдаг байсан үе ард хоцорчээ. Хэрэв хоолойг газар доор шалгаж, шинэчилж чадвал сайхан байх байсан. Өнөөдөр бохирын роботууд дотроосоо олон ажлыг гүйцэтгэж чадна. Эдгээр роботууд хотын дэд бүтцийг арчлахад улам бүр чухал үүрэг гүйцэтгэж байна. Хэрэв хагас сая гаруй километр бохирын шугамыг арчлах шаардлагатай бол хамгийн тохиромжтой нь энэ нь хэдэн метрийн зайд байгаа амьдралд нөлөөлөхгүй.
Өмнө нь газар доорх хоолойг ил гаргахын тулд эвдрэлийг олохын тулд хол зайд ухах шаардлагатай байсан.
Өнөөдөр бохирын роботууд барилгын ажил хийх шаардлагагүйгээр үнэлгээ хийх боломжтой болсон. Жижиг диаметртэй хоолойнууд (ихэвчлэн богино байшингийн холболтууд) нь кабелийн бэхэлгээнд бэхлэгддэг. Үүнийг бэхэлгээг өнхрүүлэн дотогш эсвэл гадагш зөөж болно.
Эдгээр хоолойнууд нь зөвхөн гэмтлийн шинжилгээнд зориулагдсан эргэлдэгч камераар тоноглогдсон байдаг. Нөгөөтэйгүүр, том диаметртэй хоолойд хаалтанд суурилуулсан, олон үйлдэлт ажлын толгойтой машиныг ашиглаж болно. Ийм роботуудыг хэвтээ хоолойд удаан хугацаанд, сүүлийн үед босоо хоолойд ашиглаж ирсэн.
Хамгийн түгээмэл төрлийн робот нь бохирын хоолойгоор шулуун, хэвтээ шугамаар бага зэрэг налуутай явах зориулалттай. Эдгээр өөрөө явагч роботууд нь явах эд анги (ихэвчлэн дор хаяж хоёр тэнхлэгтэй хавтгай машин) болон суурилуулсан камертай ажлын толгойноос бүрдэнэ. Өөр нэг загвар нь хоолойн муруй хэсгүүдээр дамжин өнгөрөх чадвартай. Өнөөдөр роботууд босоо хоолойгоор ч хөдөлж чаддаг, учир нь тэдний дугуй буюу зам нь дотроос хананд дарагдаж чаддаг. Хүрээний дээгүүр байрлах хөдөлгөөнт түдгэлзүүлэлт нь төхөөрөмжийг хоолойн голд төвлөрүүлдэг; Пүршний систем нь жигд бус байдал, түүнчлэн огтлолын жижиг өөрчлөлтийг нөхөж, шаардлагатай барьцалдалтыг хангадаг.
Бохирын роботуудыг зөвхөн бохирын системд төдийгүй химийн, нефть химийн эсвэл газрын тос, байгалийн хийн үйлдвэр гэх мэт үйлдвэрлэлийн хоолойн системд ашигладаг. Мотор нь цахилгааны кабелийн жинг дааж, камерын дүрсийг дамжуулах чадвартай байх ёстой. Үүний тулд мотор хамгийн бага хэмжээгээр маш өндөр хүчин чадал өгөх шаардлагатай.
Бохирын роботуудыг өөрөө ажилладаг засвар үйлчилгээ хийх зориулалттай маш олон талын ажиллах толгойгоор тоноглож болно.
Ажлын толгойг тээрэмдэх, нунтаглах гэх мэт аргаар саад тотгор, масштаб, хуримтлал эсвэл цухуйсан ханцуйны тэгш бус байдлыг арилгахад ашиглаж болно. Ажлын толгой нь хоолойн ханан дахь нүхийг битүүмжлэх нэгдлээр дүүргэх эсвэл битүүмжлэх бөглөөг хоолойд оруулдаг. Том хоолойтой роботууд дээр ажлын толгой нь хөдлөх гарны төгсгөлд байрладаг.
Ийм бохирын роботод жолоодлогын дөрвөн өөр даалгавар гүйцэтгэх шаардлагатай: дугуй эсвэл замын хөдөлгөөн, камерын хөдөлгөөн, багажийг жолоодож, салгаж болдог гараар байранд нь зөөх. Зарим загваруудын хувьд тав дахь хөтлөгчийг камерын томруулалтыг тохируулахад ашиглаж болно.
Хүссэн харагдацыг үргэлж хангахын тулд камер өөрөө эргэлдэж, савлах чадвартай байх ёстой.
Дугуй хөтлөгч загвар нь өөр өөр байдаг: бүхэл хүрээ, гол бүр эсвэл дугуй бүрийг тусдаа мотороор хөдөлгөж болно. Мотор нь зөвхөн суурь болон дагалдах хэрэгслийг ашиглалтын цэг рүү зөөхөөс гадна хийн эсвэл гидравлик шугамын дагуу кабелийг татах ёстой. Моторыг түдгэлзүүлэлтийг байранд нь барьж, хэт ачааллын үед үүссэн хүчийг шингээх радиаль зүүгээр тоноглож болно. Робот гарны мотор нь радиаль хөтлөгчөөс бага хүч шаарддаг бөгөөд камерын хувилбараас илүү зайтай. Энэхүү хөдөлгүүрийн шаардлага нь бохирын роботуудынх шиг өндөр биш юм.
Өнөөдөр бохирын шугамын эвдэрсэн хэсгийг ихэвчлэн солихгүй, харин хуванцар доторлогоор сольж байна. Үүний тулд хуванцар хоолойг агаар эсвэл усны даралттай хоолой руу шахах шаардлагатай. Зөөлөн хуванцарыг хатууруулахын тулд хэт ягаан туяагаар цацруулдаг. Өндөр хүчин чадалтай гэрэлтэй тусгай роботуудыг яг энэ зорилгоор ашиглаж болно. Ажил дууссаны дараа ажлын толгойтой олон үйлдэлт роботыг хоолойн хажуугийн мөчрийг таслахын тулд оруулах шаардлагатай. Учир нь хоолой нь эхлээд хоолойн бүх оролт, гаралтыг битүүмжилдэг байв. Энэ төрлийн ажиллагаанд нүхийг нэг нэгээр нь хатуу хуванцар болгон тээрэмддэг бөгөөд энэ нь ихэвчлэн хэдэн цагийн турш хийгддэг. Хөдөлгүүрийн ашиглалтын хугацаа болон найдвартай байдал нь тасралтгүй ажиллахад чухал үүрэгтэй.